挖掘機軌跡智能控制系統(tǒng)的研究與開發(fā)_第1頁
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1、東北大學碩士學位論文挖掘機軌跡智能控制系統(tǒng)的研究與開發(fā)姓名：史曉晨申請學位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導教師：趙春雨20060101查韭壟堂翌主堂堡墮查壘里!!墜!!TheResearchandDevelopmentonIntelligentControlSystemofExcavationTrackAbstractExcavatorisimportantconstructionequipmentintheconstructionpr

2、oject，anditisthepowerfulguaranteeofthenationalimportantinfrastructureprojectTheabilitytoproductanduseexcavatorisasymboloftheengineeringconstructionabilityofanationinacertaindegree，andCanrepresentthedevelopmentlevelofthen

3、ationalheavyindustryAlongwiththerapiddevelopmentofChineseeconomyandtheincreaseinthenumberoftheinfrastructureprojectsandtheincreasednationaldemandoftheenergysourcesandrawmaterialsuchasore，theproductionandusingofexcavatori

4、sinrapidincreaseage，SinceChinahasjoinedWTO，alongwiththeopenofChinesenationalmarkets，multinationalcorporationshaveoccupiedthemajoritymarketsItisachallengeaboutthesurvivalanddevelopmentofthedomesticenterpriseandtheresearch

5、organizationTherefore，weapplytheWS一005excavatortestrigtomakeresearchesontheautomationandintelligentizingoftheexcavationtoprovidewiththetheoreticbaseandtheexperimentaldatafortherealizationsoftheoptimizationofexcavatordesi

6、gnandtheintelligentizingoftheoperationThemaincontentsinthispaperaredescribedasfollows：1Bysummarizingthebasicexcavationtrackruleandreasonablyanalyzingthenon—lineardeformationofthesteelcable，thesystemkinematicsequationsand

7、non—lineardynamicsequationsareestablished2Accordingtotherelationshipofrotationspeedandtorqueofasynchronousmotoratrackcontrolmodeldependingonasynchronousmotorfrequencycontrolisproposed，3Excavationtrackdesignandinterpolati

8、onalgorithmareproposedAnidealexcavationtrackisobtainedbycooperatingmotionsoftwomotorandinterpolationalgorithm4UsingFuzzySelfadaptivePIDAlgorithm，anexcavationtrackintelligentcontrollerisdesignedTheresultsofcomputersimulat

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