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文檔簡(jiǎn)介
1、救援機(jī)器人作為移動(dòng)機(jī)器人的一種重要應(yīng)用,隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,已經(jīng)成為災(zāi)害輔助救援的有效工具,引起了全世界的廣泛關(guān)注。本文主要針對(duì)項(xiàng)目組所設(shè)計(jì)的履帶式救援機(jī)器人,對(duì)機(jī)器人的越障過程進(jìn)行了詳細(xì)研究,為履帶式救援機(jī)器人自主越障提供了理論依據(jù)。
本文基于對(duì)現(xiàn)今國(guó)內(nèi)外救援機(jī)器人研究狀況和發(fā)展趨勢(shì)的分析,提出了救援機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的總體方案;根據(jù)救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求,研究并確定了救援機(jī)器人的結(jié)構(gòu)布局和傳動(dòng)方案;通過對(duì)機(jī)器人的行走功能分析,
2、最終完成了機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)計(jì)。
隨后,論文對(duì)救援機(jī)器人跨越臺(tái)階的越障過程進(jìn)行了較全面和深入的分析。明確機(jī)器人的越障條件,將機(jī)器人越障的整個(gè)過程分解為幾個(gè)獨(dú)立的動(dòng)作序列,對(duì)各個(gè)越障動(dòng)作進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。
在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中,通過確立各個(gè)坐標(biāo)系間的矩陣變換關(guān)系,得到了每個(gè)越障動(dòng)作中機(jī)器人上參考點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程;結(jié)合機(jī)器人位姿的變化對(duì)重心位置的影響,最終確定了機(jī)器人越障全過程中質(zhì)心位置的運(yùn)動(dòng)方程,為判斷機(jī)器人能否
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