基于多模式信息融合的機器人自身感知方法的研究.pdf

1、制造能完全代替人類勞動的機器一直是我們的夢想，但目前即使是世界上最高級的人工智能機器人，距人們預想的目標還有很大的差距?；诜律鷮W的認知發(fā)展機器人技術(shù)為智能機器人的真正智能化指出了一條有建設(shè)性的途徑，而在機器人認知發(fā)展的研究中，怎樣描述自身是一個很有價值的研究課題。雖然在設(shè)計機器人時，設(shè)計者可以結(jié)合傳感器信息和機器人參照物之間的關(guān)系指定一些身體輪廓（通常稱為標定），但是為了適應自身或環(huán)境的突變，機器人應該具有自主識別自身輪廓的能力。在機

2、器人技術(shù)中，我們總是假定觀察者位于機器人的內(nèi)部，在該假設(shè)下，不同模式的信息之間由于缺少參考基準而很難聯(lián)系起來。最近的研究表明：身體圖示不僅僅是對關(guān)節(jié)角的描述，還是視覺、本體感覺、觸覺和運動反饋信息的整合，這就必須把不同模式的感知整合成身體輪廓。 本文圍繞如何讓機器人獲得自身輪廓進行了深入的研究，其研究的目的是讓機器人能夠通過觸覺、視覺、本體感覺空間的交叉模式圖的學習獲得自身輪廓。 首先，對機器人自身感知方法的研究進行了綜

3、述，介紹了機器人和智能機器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，簡述了機器人視覺技術(shù)、觸覺技術(shù)、本體感覺技術(shù)、多信息融合技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，詳述了國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。 其次，綜述了自身感知的最新生物學研究成果，引出了對機器人自身感知的啟示，建立了機器人交叉模式圖的原理模型，并對該模型進行了具體化，以便于程序?qū)崿F(xiàn)。 再次，初步建立了機器人自身感知的理論體系，給出了感知空間的離散化方法、機器人自身感知的學習過程、機器人自身感知的實現(xiàn)過程