水輪機(jī)修復(fù)機(jī)器人焊機(jī)智能測控系統(tǒng)研制.pdf

1、當(dāng)前，智能化焊接設(shè)備——焊接機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛。但焊接機(jī)器人的外部設(shè)備(焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、焊槍、保護(hù)氣體等)組成的焊機(jī)系統(tǒng)，生產(chǎn)商大都沒有配置通用數(shù)字接口，若與機(jī)器人系統(tǒng)閉環(huán)，則需匹配專用的數(shù)控系統(tǒng)及接口。為了使焊接機(jī)器人外圍設(shè)備與機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，必須實(shí)現(xiàn)對焊機(jī)、送絲機(jī)構(gòu)以及氣體保護(hù)裝置的檢測與控制。并對檢測到的參數(shù)進(jìn)行處理，繪制出焊接過程中，焊接電流、焊接電壓、送絲速度和焊絲堆積量隨時(shí)間變化的曲線，以此為依據(jù)，對焊接機(jī)器

2、人外圍設(shè)備的工作過程進(jìn)行綜合分析。工控機(jī)或手持控制器作為檢測量的顯示與控制量的輸入單元，為焊接機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作提供友好的人機(jī)界面。 本課題設(shè)計(jì)的系統(tǒng)為上下位機(jī)結(jié)構(gòu)。上位機(jī)是工控機(jī)，下位機(jī)由焊機(jī)測控系統(tǒng)和手持示教系統(tǒng)組成。本文詳細(xì)闡述了下位機(jī)部分的軟硬件設(shè)計(jì)思路和具體實(shí)現(xiàn)方式，以及上位機(jī)軟件界面設(shè)計(jì)。焊機(jī)測控系統(tǒng)是一個獨(dú)立的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)，包括：電壓、電流和送絲速度的測量電路，斷絲、斷氣檢測和故障報(bào)警電路以及通信電路。手持控制器