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1、我國(guó)現(xiàn)有大中型水電站約300座，水電站在運(yùn)行過程中水輪機(jī)葉片的汽蝕現(xiàn)象嚴(yán)重影響了發(fā)電效率，葉片的修復(fù)技術(shù)被廣泛的應(yīng)用。部分高校和科研機(jī)構(gòu)對(duì)葉片修復(fù)機(jī)器人開展了大量的研究工作。目前現(xiàn)有的修復(fù)專用機(jī)器人的機(jī)械臂成本較高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，結(jié)構(gòu)的剛度和強(qiáng)度也不能完全滿足坑內(nèi)修復(fù)的需要。為更好地完成在機(jī)坑內(nèi)進(jìn)行葉片修復(fù)工作，確保機(jī)械臂結(jié)構(gòu)剛度和操作靈活性，本文的任務(wù)是設(shè)計(jì)一種多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，安裝在已有的移動(dòng)平臺(tái)上，完成在機(jī)坑內(nèi)對(duì)葉片汽蝕部位的磨削工作。<
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