2-DOF并聯(lián)機(jī)器人的智能模糊滑?？刂蒲芯?pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是一種全新的機(jī)器人，與串聯(lián)機(jī)器人能夠在結(jié)構(gòu)上和性能上形成互補(bǔ)關(guān)系，可完成串聯(lián)機(jī)器人難以完成的任務(wù)，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍，從而成為廣大學(xué)者關(guān)注的焦點(diǎn)。而少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于驅(qū)動(dòng)元件少、造價(jià)低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、實(shí)用價(jià)值高，而具有更好的發(fā)展應(yīng)用前景，基于此，本文對(duì)2-DOF并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了研究。
　　 首先，本文對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了研究，主要包括機(jī)構(gòu)位置正反解、奇異位形分析、工作空間確定和軌跡規(guī)劃，為以后控制器

2、的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)等問題提供了必要的理論支持。
　　 然后，以“PC機(jī)+多軸運(yùn)動(dòng)控制卡”構(gòu)建了并聯(lián)機(jī)構(gòu)交流伺服控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由三個(gè)并朕設(shè)置的控制通道組成，每個(gè)控制通道由伺服控制器、放大器以及交流伺服電機(jī)組成，它是一種基于多個(gè)自主控制器的分布式協(xié)同控制系統(tǒng)。
　　 接著，在對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和建模的基礎(chǔ)上，研究了多種控制算法，最終提出并設(shè)計(jì)了智能模糊滑?？刂破?。這種控制器結(jié)合了模糊控制和滑?？刂聘髯缘膬?yōu)點(diǎn)，即用動(dòng)態(tài)滑