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文檔簡介
1、 本文以在六自由度并聯(lián)機器人平臺上建立視覺系統(tǒng)為主要的工程應用背景，對攝像機的標定技術、圖像的特征提取與匹配技術進行了相關的研究。在對攝像機進行標定的時候，本文使用了非線性攝像機模型的標定技術，求出了相關的畸變參數(shù)用于補償由鏡頭畸變造成的誤差。為了準確的提取六自由度并聯(lián)機器人動平臺的圖像特征，本文針對六自由度機器人動平臺的具體情況，提出了一種結(jié)合對稱指數(shù)濾波和小尺度形態(tài)學邊緣檢測的方法對圖像進行邊緣檢測處理。為了尋找更準確的匹配基元，
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