6-DOF并聯(lián)機器人空間對接基礎控制研究.pdf

1、本課題的研究對象是由交流伺服電機驅(qū)動的6PTRT并聯(lián)機器人，研究的主要任務是初步探索研究6PTRT型并聯(lián)機器人應用于對接方面的基本問題，為以后的深入研究開發(fā)奠定基礎。 編寫了基于VC6.0的人機界面軟件，實現(xiàn)了實時曲線顯示(理想曲線、實際曲線、誤差曲線)、實時數(shù)據(jù)顯示(理想數(shù)據(jù)、實際數(shù)據(jù))、實驗數(shù)據(jù)另存(保存至ACCESS)、錯誤報警以及對機器人的操控功能。 逆解問題是本論文的研究基礎。通過對系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)的分析，用坐標旋

2、轉(zhuǎn)法、解析法建立了系統(tǒng)的運動學逆解方程，實現(xiàn)了已知目標平面上不在同一直線任意三點坐標條件的逆解和已知目標平面位姿條件下的逆解，為本論文的研究奠定了重要的基礎，也為以后構(gòu)建閉環(huán)系統(tǒng)后的研究奠定了重要的基礎。 速度控制是實現(xiàn)對接控制的根本，分解為“單自由度”速度控制和一般情況下的速度控制兩個部分研究。 “單自由度”速度控制指的是用同樣的參數(shù)控制各軸電機，相當于對某一個軸進行控制?！皢巫杂啥取彼俣瓤刂撇糠职怂俣惹€規(guī)劃、編