平面兩自由度并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)仿真與數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)控機(jī)床是一類新型的數(shù)控裝備，已經(jīng)引起國(guó)際學(xué)術(shù)界和工程界的普遍關(guān)注，并逐步呈現(xiàn)廣泛的應(yīng)用前景。但是隨著對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究工作的不斷深入，并聯(lián)機(jī)床的某些難以逾越的不足和弱點(diǎn)也逐漸顯現(xiàn)出來(lái)，例如，奇異性問(wèn)題，如果機(jī)構(gòu)處在奇異位置點(diǎn)上，系統(tǒng)的可控性較差，系統(tǒng)的剛度和精度都受到影響。本文旨在研究一種平面兩自由度冗余并聯(lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)，通過(guò)增加一個(gè)冗余運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)沟貌⒙?lián)機(jī)床實(shí)驗(yàn)臺(tái)在有效工作空間內(nèi)沒(méi)有奇異位形點(diǎn)。本文研究該并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和

2、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，建造并聯(lián)機(jī)床開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。本文主要研究工作如下： 對(duì)3-RRR并聯(lián)冗余機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析，針對(duì)這種兩自由度并聯(lián)平動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立其控制關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，分析它的位置反解。 以Windows XP為操作平臺(tái)，以Visual C++為編程環(huán)境, 設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。在數(shù)控系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)中，以“PC+PMAC”進(jìn)行構(gòu)建。在軟件開(kāi)發(fā)的過(guò)程中，采用模塊化結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)制作用戶界面，并編寫了譯碼、軌跡插補(bǔ)、刀