供彈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及力學(xué)特性分析.pdf

1、分類號(hào)：——U DC ：—— 密級(jí)：—— 編號(hào)：——工學(xué)碩士學(xué)位論文供彈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及力學(xué)特性分析碩士研究生指導(dǎo)教師學(xué)位級(jí)別學(xué)科、專業(yè)所在單位論文提交日期論文答辯日期學(xué)位授予單位：楊杰：葛楊副教授：工學(xué)碩士：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論：機(jī)電工程學(xué)院：2 0 0 8 年1 月：2 0 0 8 年3 月：哈爾濱工程大學(xué)A b s t r a c tA sav e r ym a p o r t a n tp a r to fg u n , t h en

2、 a v a lg u nf e e d i n gs y s t e mp l a y sv e r yi m p o r t a n t r o l e i nt r a n s p o r t i n gt h es h e l l sa c c u r a t e l ya n d e f f i c i e n t l yt om e l a u n c h e dp o s i t i o n ，a n dS Oi t sp

3、 e r f o r m a n c e h a sa d i r e c ti m p a c t o n t h e p o t e n c y o f t h el a u n c hs y s t e m ·A tp r e s e n t ，t h ed o m e s t i ct e c h n o l o g yh a s l a r g eg a pc o m p a r e dw i t hl o r e

4、i g n ，S Oi t l Sv e r yI m p o r t a n t t os t u d yo n an e w N a v a l a r e i l l e r ys h e l l ss u p p l y ．I nt h i sp a p e r , b y a n a l y s i s i n gt h em e r i t sa n ds h o r t c o m i n g so f n a v y ’

5、sa c t i v e ．d u t yl a r g ea n dm e d i u m —c a l i b e rg u n ss h e l l s s u p p l ys y s t e mf r o mm a n yc o u n t r i e s ；a nf i e x i b l et r a n s f e rm a n i p u l a t o rs y s t e mi sp u tf a w a r dt

6、 or e p l a c ec o n v e n t i o n a lb o m bt r a n s f e rs y s t e m ，a n d t om e e t l a r g ea n dm e d i u m —c a l i b e rg u n sc o m p a t i b l er e q u i r e m e n t sa n dl a r g es c a l eb o m b s u p p l

7、y n e e d s ．‘I n t h i s p a p e r , t h e o v e r a l l s h e l l t r a n s f e r m a n i p u l a t o r s o l u t i o n a n d t h em e c h a n i c a l s t r u c t u r eo ft h e m a n i p u l a t o ra r e d e s i g n e

8、d ；D ．Hm e t h o di s U S e dt oa n a l y s i s t h e k i n e m a t i c s p e r f o r m a n c e o f t h e m a n i p u l a t o r a n d e s t a b l i s h t h ek i n e m a t i c sm o d e l ．A c c o r d i n g t oc o n c u r

9、r e n t m e c h a n i c a ld e s i g nt h e o r y ，t h es v s t e ms t r u c t u r er e q u i r e m e n t sa n ds t e p - w o r k i n gp r i n c i p l e ，t h er u n n i n gt i m eo f t h es t e p i ss e tm a d v a n c e

10、·，a n d t h es u c c e s s i o no ft h e s y s t e m i s d e s i g n e d ．A c c o r d i n gt or e s u l t sf r o m t h es u c c e s s i o n a n a l y s i s ，ar o b o tp l a n eo p e r a t i o n st r a j e c t o r yp

11、 l a n n i n gm e t h o d i sp r o p o s e d ．B a s e do nt h ef i n i t ee l e m e n tt h e o r y , P r o ／Ea n dA N S Y S s i m u l a t i o ns o f t w a r ea r eu s e d t oa n a l y s i st h e s t a t i cc h a r a c t

12、e r i s t i ca n dm o d e s t a t eo f t h em a n i p u l a t o r ．a(chǎn) n dt h e n a t u r a l v i b r a t i n g f r e q u e n c i e s a n dt h ec o r r e s p o n d i n g m o d e si n t h e g e t t i n gb o m b sp r o c e s

13、 s a n dt r a n s f e r r i n g b o m bt O b o m b —h o l d i n gp a r t o ft h e g u nb o d yp r o c e s s a r e g a i n e d ．B a s e d o n t h e v i b r a t i n g c h a r a c t e r o f t h e m a n i p u l a t o r ,m e

14、a s u r e m e n t s a r e p r o p o s e d t oa v o i ds y s t e m r e s o n a n c eK e y w o r d s ：r o b o to f f e e d i n gs y s t e m i nn a v a lg u n ，k i n e m a t i c s ，f i n i t ee l e m e n tt h e o r y ,d y n