碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)性能分析及軟件開(kāi)發(fā).pdf

1、近年來(lái)，隨著越來(lái)越多的企業(yè)逐漸規(guī)模化，以及大型物資配送中心和快遞物流方式逐漸興起，這使得物流自動(dòng)化技術(shù)作為一門新興技術(shù)更是發(fā)展迅猛，尤其是碼垛機(jī)器人技術(shù)，它的性能好壞嚴(yán)重影響了整條生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。而如今，我國(guó)在機(jī)器人技術(shù)方面與西方先進(jìn)國(guó)家相比確實(shí)具有一定差距，因此，對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行性能分析及其軟件開(kāi)發(fā)是非常有實(shí)際意義的。
　　根據(jù)成箱乳制品自動(dòng)化產(chǎn)線上的碼垛機(jī)器人的任務(wù)要求，確定了四自由度碼垛機(jī)器人的總體方案和主要技術(shù)參數(shù)，設(shè)計(jì)

2、了碼垛機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，建立了其三維實(shí)體模型；采用D-H法進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解分析，利用Adams軟件對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了仿真分析并與解析結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比，驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的正確性，闡述了誤差產(chǎn)生原因，修正了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；研究了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間、雅克比矩陣及其奇異性，規(guī)劃了滿足作業(yè)要求的運(yùn)動(dòng)軌跡，為后續(xù)碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供了依據(jù)；利用拉格朗日方程法建立了四自由度碼垛機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，解析計(jì)算了機(jī)器人工作過(guò)程中各個(gè)時(shí)刻的動(dòng)力學(xué)系數(shù)、轉(zhuǎn)角速度