掘進(jìn)裝備的姿態(tài)建模與糾偏方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在國家973計(jì)劃項(xiàng)目“全斷面大型掘進(jìn)裝備設(shè)計(jì)制造中的基礎(chǔ)科學(xué)問題”的資助下,本文研究了盾構(gòu)自動(dòng)導(dǎo)向的部分關(guān)鍵技術(shù)。主要工作和研究內(nèi)容如下。
　　(1)研究了如何對(duì)盾構(gòu)機(jī)的位姿進(jìn)行表達(dá),對(duì)于無鉸接油缸,選取盾構(gòu)機(jī)體上一個(gè)點(diǎn)和三個(gè)姿態(tài)角完整表達(dá)出盾構(gòu)機(jī)的位姿,利用D—H方法對(duì)帶鉸接油缸盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行姿態(tài)建模。
　　(2)根據(jù)水平和垂直方向給定的線形要素,對(duì)隧道設(shè)計(jì)軸線進(jìn)行計(jì)算,得到軸線上里程與三維坐標(biāo)的關(guān)系式。
　　(3)利用

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