五自由度茄子采摘機(jī)器人開(kāi)發(fā)及動(dòng)靜態(tài)性能分析.pdf

1、隨著農(nóng)業(yè)從業(yè)人口的不斷減少，農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)迅速成為研究的熱門(mén)課題。對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究的不斷深入出現(xiàn)了許多針對(duì)果蔬采摘作業(yè)的機(jī)器人，但大多數(shù)果蔬采摘機(jī)器人采用工業(yè)機(jī)器人作為機(jī)械本體，制造成本及開(kāi)放性低。我國(guó)采摘機(jī)器人的研究還處在起步階段，必須加快研究步伐才能縮小與發(fā)達(dá)國(guó)家的差距。農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的不斷提高，采摘機(jī)器人一定會(huì)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。本課題以茄子為目標(biāo)作業(yè)對(duì)象，設(shè)計(jì)出了一款開(kāi)放式五自由度茄子采摘機(jī)器人機(jī)構(gòu)，并對(duì)關(guān)鍵部

2、件進(jìn)行了仿真分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)，完成的主要成果如下:
　　首先確定了五自由度茄子采摘機(jī)器人的坐標(biāo)形式、自由度數(shù)、工作空間、驅(qū)動(dòng)方式、電機(jī)型號(hào)、傳動(dòng)方式、機(jī)構(gòu)材料并完成了腰部、肩部、肘部、腕部、底座等重要部位的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出了五自由度茄子采摘機(jī)器人整體機(jī)構(gòu)。
　　其次根據(jù)控制要求對(duì)五自由度茄子采摘機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，根據(jù)D-H法建立了采摘機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，求出了運(yùn)動(dòng)學(xué)的正逆解。
　　再次運(yùn)用ADAMS仿真軟件對(duì)采摘機(jī)器