具有360度回轉(zhuǎn)功能的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、六自由度Stewart 平臺(tái)是具有6個(gè)自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、自重負(fù)荷比小等一系列優(yōu)點(diǎn)，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域。運(yùn)動(dòng)模擬器是其中一個(gè)主要應(yīng)用。 本文所研究的Stewart 平臺(tái)是用于提供潛艇模擬器的六自由度運(yùn)動(dòng)，模擬潛艇在水下的橫搖、縱傾，以及按任意角度的轉(zhuǎn)艏運(yùn)動(dòng)。論文重點(diǎn)研究的是在六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的基礎(chǔ)上，加裝一套回轉(zhuǎn)裝置，以實(shí)現(xiàn)潛艇模擬器360 度回轉(zhuǎn)的功能，達(dá)到更加逼真

2、地模擬潛艇運(yùn)動(dòng)的目的。論文提出了兩種設(shè)計(jì)方案，一種是回轉(zhuǎn)裝置安裝在六自由度平臺(tái)的上部，另一種是回轉(zhuǎn)裝置安裝在六自由度平臺(tái)的下部，與地基相連，通過(guò)對(duì)兩種方案在經(jīng)濟(jì)性，安全性及可實(shí)現(xiàn)性等方面進(jìn)行綜合分析比較，優(yōu)選出第一種設(shè)計(jì)方案。六自由度平臺(tái)加裝回轉(zhuǎn)裝置后，在繞Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向上形成了一個(gè)冗余自由度，通過(guò)對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)指令的控制方式進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了低通和高通濾波器，對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行濾波處理，使頻率高、運(yùn)動(dòng)幅度小的信號(hào)控制六自由度平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，使