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文檔簡介
1、GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)是綜合了SINS自主性和GPS高精度優(yōu)點的現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng),具有導(dǎo)航精度高、可靠性好、小型化等特點,是現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展方向之一.該文的主要工作包括:1)對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)和全球定位系統(tǒng)(GPS)的誤差進(jìn)行了分析;對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中姿態(tài)矩陣的計算誤差及慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差特性進(jìn)行了仿真.2)研究了GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的組合模式,并在此基礎(chǔ)上,建立了集中式卡爾曼濾波的狀態(tài)方程和測量方程,并對位置、速度組合開
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