可調(diào)機(jī)構(gòu)的分析與綜合研究.pdf

1、多桿開鏈?zhǔn)綑C(jī)器人僅用于有限個(gè)相似任務(wù)，其靈活性沒有得到充分發(fā)揮且維護(hù)費(fèi)用較大。另一方面，傳統(tǒng)的自動(dòng)化機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上相對(duì)簡(jiǎn)單，但缺乏靈活性，即使是任務(wù)改變得很小，也必須重新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)?？烧{(diào)機(jī)構(gòu)是指其某些機(jī)構(gòu)尺寸和/或位置連續(xù)調(diào)節(jié)或手動(dòng)調(diào)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)輸出多個(gè)任務(wù)的機(jī)構(gòu)。它結(jié)合了前兩者的優(yōu)點(diǎn)而克服了它們的不足，在生產(chǎn)實(shí)踐中逐漸獲得應(yīng)用。 在自動(dòng)化生產(chǎn)中，往往要求機(jī)器實(shí)現(xiàn)幾個(gè)可供選擇的任務(wù)，以便機(jī)器具有較廣的適用性。在這種情況下，可調(diào)機(jī)構(gòu)就比

2、機(jī)器人有更多的優(yōu)點(diǎn)，比如可靠性高、精確度好、容易操作和維修、以及能量消耗少等。這些特性使得可調(diào)機(jī)構(gòu)具有了廣闊的應(yīng)用前景。本文分別對(duì)空間四桿機(jī)構(gòu)和球面五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了綜合分析研究及對(duì)固定平臺(tái)可調(diào)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真問題進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。 提出了可調(diào)節(jié)型空間RRSS機(jī)構(gòu)剛體導(dǎo)引綜合的方法，分桿組分任務(wù)獨(dú)立求解導(dǎo)出了相應(yīng)綜合方程，其中R-R桿組綜合時(shí)運(yùn)用了共面和反位移原理，簡(jiǎn)化了求解的復(fù)雜度。通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)部分參數(shù)可實(shí)現(xiàn)多任務(wù)剛體

3、導(dǎo)引綜合，給定了任務(wù)與最大精確導(dǎo)引位置數(shù)之間的關(guān)系。運(yùn)用混沌分形方法求出了綜合方程組全部解，并給出了一個(gè)數(shù)字實(shí)例。 建立了球面五桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，根據(jù)機(jī)構(gòu)位置正反解分析了機(jī)構(gòu)的各種可能構(gòu)型，推導(dǎo)出了球面五桿機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣，并掘此分析討論了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)奇異性。對(duì)球面五桿機(jī)構(gòu)的連桿點(diǎn)進(jìn)行了位置分析，借助于計(jì)算機(jī)機(jī)構(gòu)仿真的方法，研究了雙曲柄球面五桿機(jī)構(gòu)的連桿曲線隨機(jī)構(gòu)參數(shù)改變而變化的規(guī)律。應(yīng)用Pro/E軟件，建立了固定平臺(tái)可調(diào)2