柔性制造系統(tǒng)（FMS）的AGV運(yùn)行控制研究.pdf

1、隨著信息時(shí)代的來(lái)臨，生產(chǎn)制造己經(jīng)轉(zhuǎn)向以多品種、小批量為主要模式，柔性制造系統(tǒng)是因此而發(fā)展起來(lái)的一種自動(dòng)化生產(chǎn)方式。合理的生產(chǎn)調(diào)度直接關(guān)系著柔性制造系統(tǒng)的產(chǎn)出效率和生產(chǎn)成本，是實(shí)現(xiàn)企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益的必要條件。生產(chǎn)調(diào)度問(wèn)題屬于組合優(yōu)化問(wèn)題，難以用常規(guī)方法求解，近年來(lái)各種智能計(jì)算方法逐漸被引入到調(diào)度問(wèn)題的求解當(dāng)中。作為智能優(yōu)化算法中的一個(gè)重要代表，遺傳算法和啟發(fā)式算法因其對(duì)于問(wèn)題本身的弱依賴性、求解的非線性和魯棒性、隱含并行性等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于

2、組合優(yōu)化問(wèn)題的各個(gè)領(lǐng)域。自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)是FMS物流系統(tǒng)的主要組成部分，是車間生產(chǎn)調(diào)度的執(zhí)行者。AGV是現(xiàn)代化制造企業(yè)物流系統(tǒng)的重要設(shè)備，主要用來(lái)儲(chǔ)運(yùn)各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。 本文對(duì)AGV的路徑導(dǎo)引問(wèn)題在前人單磁釘導(dǎo)引技術(shù)的基礎(chǔ)上提出了雙磁釘導(dǎo)引技術(shù)，單磁釘導(dǎo)引技術(shù)雖然具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單使用方便的特點(diǎn)，但是難于獨(dú)立地成為一種AGV的導(dǎo)引技術(shù)而只能起到定點(diǎn)校正的

3、輔助導(dǎo)引作用，雙磁釘導(dǎo)引技術(shù)可以使AGV的導(dǎo)引更準(zhǔn)確，改進(jìn)了單磁釘只能校正位移而不能糾正偏角的缺陷，而且使用時(shí)要設(shè)計(jì)或改變它的路徑也比較方便。 生產(chǎn)調(diào)度問(wèn)題涉及很多方面，AGV的運(yùn)行路徑尋優(yōu)是其中的一個(gè)主要問(wèn)題，本文分析了基于成本的AGV運(yùn)行路徑尋優(yōu)模型的不足，建立了基于機(jī)床間工件運(yùn)送距離最小化為優(yōu)化目標(biāo)的AGV運(yùn)行路徑尋優(yōu)模型，提出尋優(yōu)的建模方法，并提出了求解機(jī)床間工件輸送次數(shù)問(wèn)題的求解思路。利用遺傳算法，對(duì)于柔性制造系統(tǒng)AG