柔性制造系統(tǒng)AGV動態(tài)調(diào)度模型與算法.pdf

1、隨著計算機技術(shù)和自動化技術(shù)的飛速發(fā)展，柔性制造系統(tǒng)(FlexibleManufacturing System，F(xiàn)MS)作為現(xiàn)代化先進的生產(chǎn)模式也越來越受到企業(yè)的關(guān)注。物料儲運系統(tǒng)是柔性制造系統(tǒng)的重要組成部分，自動導引車(Automated GuidedVehicle，AGV)憑借其高智能化、高柔性等優(yōu)點成為FMS中物料儲運系統(tǒng)的主要裝卸、運輸工具。目前，AGV已經(jīng)廣泛運用于工業(yè)、軍事、交通運輸、電子等領(lǐng)域，具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力，在實現(xiàn)

2、物流信息化，降低物流成本、提高企業(yè)效益等方面發(fā)揮了巨大的作用。在國內(nèi)外關(guān)于AGV路徑規(guī)劃和動態(tài)調(diào)度問題研究的基礎(chǔ)上，本論文做了如下研究工作:
　　(1)應(yīng)用關(guān)聯(lián)矩陣表示無環(huán)賦權(quán)有向圖中節(jié)點與邊的關(guān)系，提出結(jié)構(gòu)特征向量、點向量、邊向量的概念，將路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)換成0-1規(guī)劃問題，在此基礎(chǔ)上建立路徑規(guī)劃模型，然后利用遺傳算法求解最優(yōu)路徑，對基于圖的路徑規(guī)劃問題的求解具有一般適用性。
　　(2)針對簡單賦權(quán)有向圖提出基于距離矩陣的極

3、小代數(shù)路徑規(guī)劃算法，該方法可以直接應(yīng)用在基于簡單賦權(quán)有向圖的路徑規(guī)劃問題中。
　　(3)基于無環(huán)賦權(quán)有向圖路徑規(guī)劃基本方法，分別研究FMS中的AGV動態(tài)調(diào)度與路徑規(guī)劃問題。對于單AGV系統(tǒng)，首先對所分配的任務(wù)采用遺傳算法重新排序，然后進行路徑設(shè)計，使AGV所走路徑連貫且目標函數(shù)達到最優(yōu)。對于多AGV系統(tǒng)，首先將所有任務(wù)按照AGV最大行駛時間最小的原則進行分組，再對每組所分配的任務(wù)重新排序以及路徑設(shè)計，使多AGV系統(tǒng)的目標函數(shù)值達到