含復鉸有移動副平面運動鏈的結構類型綜合方法.pdf

1、平面運動鏈結構類型綜合的意義有:一是可為機構概念設計提供可資比較選擇的方案;二是為機構結構類型優(yōu)選奠定基礎。平面運動鏈結構類型綜合的任務就是找出給定構件數(shù)和給定自由度的所有平面運動鏈的結構形式。本文基于平面運動鏈的構件鄰接矩陣,研究了含復鉸有移動副平面運動鏈結構類型綜合的若干重要問題,提出了含復鉸有移動副平面運動鏈結構類型綜合的新方法。
　　1.依據(jù)轉(zhuǎn)動副與移動副同是低副并且兩類型運動副在構件鄰接矩陣中只是標記不同的方法,提出了含

2、復鉸有移動副平面運動鏈結構類型綜合的構件鄰接矩陣方法,討論了在轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副過程中復鉸轉(zhuǎn)化為移動副的處理方法。
　　2.提出了新的拓撲不變量——多階桿連接移動副譜。定義了度譜、階譜、復鉸譜、多階桿連接鉸鏈譜和多階桿連接移動副譜作為含復鉸有移動副平面運動鏈的結構特征,研究了基于結構特征的含復鉸有移動副平面運動鏈的分類方法。
　　3.在運動鏈同構識別方法的研究中提出了構件鄰接矩陣的重構、構件的多次劃分和劃分碼的概念。通過構件

3、鄰接矩陣計算并比較運動鏈的各種拓撲不變量,利用構件的多次劃分和構件鄰接矩陣的重構有效地減少計算工作量,并以劃分數(shù)和劃分碼作為構件鄰接矩陣的一種結構特征,采用逐行匹配的方法比較兩構件鄰接矩陣的其他結構特征,從而識別兩含復鉸有移動副運動鏈是否同構,并將有移動副和無移動副含復鉸平面運動鏈同構識別方法統(tǒng)一起來。
　　按照上述的基本理論,以C++為開發(fā)工具,編制了相應的計算機程序。對一個8桿單自由度全鉸鏈平面運動鏈進行了有移動副運動鏈的轉(zhuǎn)化