機(jī)器人化電機(jī)殼體焊接單元的研究與應(yīng)用.pdf

1、焊接是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一，隨著國外及國內(nèi)對(duì)工業(yè)機(jī)器人在焊接方面的研究應(yīng)用，我國也開始了焊接機(jī)器人的研究應(yīng)用。經(jīng)過多年的發(fā)展與變革后，我國的焊接機(jī)器人已應(yīng)用于各生產(chǎn)領(lǐng)域。 機(jī)器人化機(jī)器是指在傳統(tǒng)機(jī)械中引入機(jī)器人技術(shù)，使其具有機(jī)器人的功能。當(dāng)然，也可把機(jī)器人化機(jī)器稱之為智能機(jī)器或智能機(jī)械。機(jī)器人技術(shù)，即機(jī)、電、液、訊一體化技術(shù)是提升我國整體機(jī)械技術(shù)水平和產(chǎn)品檔次的重要手段。 本課題利用機(jī)器人化機(jī)器的概念與思想，與

2、某電機(jī)生產(chǎn)企業(yè)合作，設(shè)計(jì)制造了機(jī)器人化電機(jī)殼體焊接單元。 根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)的特點(diǎn)本文提出了解決問題的兩種方案：普通夾具與六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人解決方案、專用夾具與直角坐標(biāo)式機(jī)器人解決方案。根據(jù)現(xiàn)場生產(chǎn)環(huán)境與焊接工藝特點(diǎn)的要求，綜合比較兩種方案的利弊，選用專用夾具配合兩自由度直角坐標(biāo)機(jī)器人的機(jī)器人化解決方案。 機(jī)器人化方案是在傳統(tǒng)電機(jī)殼體焊接設(shè)備的基礎(chǔ)上，融入機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)化控制模塊，并為電機(jī)殼體設(shè)計(jì)專用夾具，使其能適應(yīng)多種規(guī)

3、格電機(jī)殼體的焊接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)殼體焊接生產(chǎn)的柔性與靈活性。 按照焊接工藝的特點(diǎn)與現(xiàn)場生產(chǎn)情況，論文對(duì)焊接設(shè)備的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求，對(duì)電機(jī)的選型進(jìn)行了計(jì)算與分析，并對(duì)其控制器作了論述。論文的核心在于機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的集成設(shè)計(jì)，利用PLC與機(jī)器人控制器的協(xié)調(diào)控制，實(shí)現(xiàn)焊接設(shè)備的自動(dòng)化，并使其具有機(jī)器人的功能，這是本文的一個(gè)重點(diǎn)所在。 另外，焊接作業(yè)中，干擾的因素多種多樣，其中最突出的就是電磁干擾，本課題在實(shí)