焊接教學(xué)機器人研究.pdf

1、隨著機電一體化技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)現(xiàn)場中機器人的使用越來越多。機器人焊接具有提高生產(chǎn)率、保證焊接質(zhì)量、降低工人勞動強度等優(yōu)點，所以越來越多的工廠已經(jīng)開始采用機器人來完成焊接。因此，在高校開展機器人焊接教學(xué)將成為焊接工種實習(xí)的一種必然發(fā)展趨勢。 本文詳細論述了一款以引導(dǎo)學(xué)生掌握焊接軌跡設(shè)定方式，提高學(xué)生焊接工藝參數(shù)設(shè)計能力為主要教學(xué)目的的焊接機器人教學(xué)系統(tǒng)。 本文分析了工業(yè)機器人常見的結(jié)構(gòu)形式及驅(qū)動方案，針對焊接教學(xué)機器人的特

2、點，提出了五自由度經(jīng)濟型直角坐標(biāo)框架式結(jié)構(gòu)。對比了常用的三種控制方案，選擇了基于PC機+運動控制卡的上位機和基于AT89C51的下位機的系統(tǒng)控制模式。 研究了離線編程和示教編程的方式，并完成對應(yīng)功能模塊設(shè)計。利用VB調(diào)用OpenGL函數(shù)庫的方法，實現(xiàn)了所設(shè)定焊接軌跡的仿真，為實現(xiàn)引導(dǎo)學(xué)生了解軌跡設(shè)定方式的教學(xué)目的提供了一條途徑。利用DLL的方式實現(xiàn)VB和Matlab混合編程，完成了上位機系統(tǒng)中焊接工藝參數(shù)設(shè)計模塊的研究及設(shè)計。