圓形管道焊接機(jī)器人技術(shù)研究.pdf

1、環(huán)縫焊接是管道鋪設(shè)過(guò)程中的一個(gè)重要工序，焊接質(zhì)量關(guān)系著管道使用的可靠性和運(yùn)行的安全性?，F(xiàn)在國(guó)內(nèi)使用的大部分自動(dòng)化管道焊接設(shè)備被歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家壟斷。在這樣的背景下，本文將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于管道環(huán)縫焊接領(lǐng)域，研究了一種圓形管道焊接機(jī)器人。
　　論文以圓形管道焊接機(jī)器人為研究對(duì)象，采用機(jī)器人技術(shù)、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論、計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，對(duì)圓形管道焊接機(jī)器人若干相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了深入細(xì)致的分析和研究。
　　本文在研究了國(guó)內(nèi)外眾多工

2、業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，根據(jù)圓形管道焊接的工藝要求確定了機(jī)器人的尺寸參數(shù)、設(shè)計(jì)了機(jī)器人的整體方案和具體的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)器人為五個(gè)自由度關(guān)節(jié)型串連機(jī)器人，采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；關(guān)節(jié)處采用RV減速器及諧波減速器來(lái)增加速比，從而以小的機(jī)構(gòu)獲得大的減速比，各個(gè)關(guān)節(jié)由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
　　采用Pro/E軟件建立了圓形管道焊接機(jī)器人的三維模型，完成了RV減速器、諧波減速器及驅(qū)動(dòng)電機(jī)型號(hào)的選擇。論文對(duì)圓形管道焊接機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)研究，推導(dǎo)