基于ADAMS的3—RPC并聯(lián)機(jī)器人性能分析和仿真.pdf

1、隨著并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論、技術(shù)與應(yīng)用的發(fā)展,空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于具有自由度少、結(jié)構(gòu)相對簡單、控制容易、造價(jià)低等特點(diǎn),在工業(yè)生產(chǎn)及其他領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景,開始受到國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。本論文在分析國內(nèi)外空間三自由度并聯(lián)機(jī)器人研究與應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上,對三維移動3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行了深入的研究。
　　 首先,論文基于反螺旋及其相關(guān)性概念分析了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度的數(shù)目及性質(zhì)。其次,論文對該機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行了位置分析,建立

2、了位置正、逆解方程,編制了正、逆解的計(jì)算程序,并進(jìn)行了數(shù)值驗(yàn)證；論文基于等效桿長的約束條件用極限邊界數(shù)值搜索算法對該機(jī)構(gòu)的理想工作空間進(jìn)行了分析,并用MATLAB軟件繪出了理想工作空間的三維模型；對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析,用環(huán)路方程法導(dǎo)出了該機(jī)構(gòu)的一、二階影響系數(shù)矩陣,建立了速度、加速度方程；設(shè)計(jì)了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)方案,并應(yīng)用虛擬樣機(jī)仿真軟件ADAMS對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),包括被動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和移動范圍、工作空間、速度