基于全景視覺(jué)序列圖像的二維柵格地圖創(chuàng)建研究.pdf

1、本文針對(duì)智能移動(dòng)車視覺(jué)導(dǎo)航功能的實(shí)現(xiàn)，以合作項(xiàng)目“月球探險(xiǎn)漫游車自主導(dǎo)航設(shè)備的開(kāi)發(fā)”第一期為研究平臺(tái)，開(kāi)發(fā)出了基于全景視覺(jué)序列圖像的地圖創(chuàng)建系統(tǒng)，主要是根據(jù)色彩信息重建探測(cè)車當(dāng)前所處環(huán)境的二維柵格地圖，提供路徑規(guī)劃的地圖信息。該系統(tǒng)通過(guò)全景視覺(jué)攝像機(jī)獲得車體四周360度的全景圖像，通過(guò)全景攝像機(jī)標(biāo)定得到的標(biāo)定參數(shù)，對(duì)采集到的原始畸變圖像進(jìn)行校正，得到以地面為參照的俯視圖。對(duì)完成畸變校正的俯視圖采用基于Mean Shift理論進(jìn)行顏色聚類

2、的圖像分割方法實(shí)現(xiàn)圖像的區(qū)域分割。根據(jù)色彩信息將分割得到的區(qū)域分成可通過(guò)區(qū)域和不可通過(guò)區(qū)域（包括彩色路標(biāo)信息），依靠區(qū)域的通過(guò)性得到柵格地圖，并且對(duì)分割得到的色塊進(jìn)行提取和匹配，提取彩色路標(biāo)信息進(jìn)行自定位，通過(guò)分析兩幅連續(xù)圖像中車子位移關(guān)系將由兩幅圖片得到的局部柵格地圖進(jìn)行融合拼接，最終獲得觀測(cè)范圍的柵格地圖，用于探測(cè)車的路徑粗規(guī)劃。該地圖創(chuàng)建系統(tǒng)選用全景攝像機(jī)為主要硬件，以VC6.0為軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了畸變圖像的還原，圖像序列的路標(biāo)