GFSINS角速度解算方法及其誤差分析.pdf

1、無(wú)陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱GFSINS)是指慣性元件只用加速度計(jì)，而不用陀螺儀的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)。GFSINS舍棄了陀螺，從而避開(kāi)了因陀螺動(dòng)態(tài)范圍小而引起的一系列難題；它具有成本低、功率低、反應(yīng)速度快、可靠性高和壽命長(zhǎng)等顯著優(yōu)點(diǎn)，特別適用于角加速度和角速度動(dòng)態(tài)范圍大的載體進(jìn)行慣性導(dǎo)航。因此，GFSINS的研究、應(yīng)用受到國(guó)內(nèi)外專家學(xué)者的重視。 本文首先介紹了GFSINS的基本工作原理：詳細(xì)推導(dǎo)了加速度計(jì)的輸出方程，分析了加速度計(jì)的配置方

2、式，對(duì)角速度微分方程進(jìn)行了解算。在此基礎(chǔ)之上，本文就以下幾個(gè)方面對(duì)GFSINS進(jìn)行了重點(diǎn)研究： 1．參考國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)中的加速度計(jì)配置方案，本文設(shè)計(jì)了一種新穎的九加速度計(jì)配置方案，利用加速度計(jì)輸出方程解算載體的角速度。目前角速度的解算方法有積分算法和開(kāi)方算法，它們都不同程度地存在一些缺點(diǎn)，如誤差積累過(guò)快、符號(hào)誤判等，為此，本文提出一種新的角速度解算方法，可以抑制迭代誤差及避免符號(hào)誤判。 2．加速度計(jì)存在測(cè)量誤差，使得角速度和