移動機器人履帶行走裝置的構(gòu)型與機動性能研究.pdf

1、隨著科學技術的不斷進步，野外偵察機器人的應用前景變得越來越廣闊。研制野外偵察機器人成為國內(nèi)外學者的研究熱點。對于野外偵察移動機器人，有輪式、履帶式、多足式、輪履復合式等幾種，可謂是各有特長。 履帶行走裝置是構(gòu)成小型履帶式移動機器人的基本結(jié)構(gòu)，是小型履帶式移動機器人的重要組成部分，履帶行走裝置機動性能的好壞直接決定了機器人整體性能的優(yōu)劣；作為小型履帶式移動機器人的核心部分，履帶行走裝置的機動性能是影響小型履帶式移動機器人性能的關鍵

2、部分之一，它在很大程度上影響著小型履帶式移動機器人的發(fā)展。本文在分析和總結(jié)了國內(nèi)外各種履帶式移動機器人的構(gòu)型基礎上，以分析各構(gòu)型履帶行走裝置的機動性能為目的，進行了研究與探討。 首先通過對履帶運動學的分析，得出小型履帶式移動機器人的履帶行走裝置的運動條件；在此基礎上分析歸納得出履帶行走裝置的機動性能，并對其轉(zhuǎn)向性、越障性、平順性進行了分析，得出了各項機動性能的影響因素和性能評價指標。 在分析了機動性能的基礎上，規(guī)劃小型履

3、帶式移動機器人履帶行走裝置的基本結(jié)構(gòu)；運用虛擬樣機技術及ADAMS的宏指令二次開發(fā)功能建立小型履帶式移動機器人的履帶行走裝置的基本結(jié)構(gòu)模型。然后利用ADAMS對虛擬樣機進行各項機動性能的仿真分析，驗證機動性能的影響因素和評價指標。 本文研究的小型履帶式移動機器人履帶行走裝置的機動性能包括其轉(zhuǎn)向性、越障性和行駛平順性，是較為系統(tǒng)的分析履帶行走裝置的機動性能；而采用ADAMS的二次開發(fā)技術創(chuàng)建履帶機構(gòu)模型更是一大創(chuàng)新。相信隨著研究工