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文檔簡介
1、內(nèi)窺鏡診療術(shù)是微創(chuàng)外科的重要手段,內(nèi)窺鏡檢查是應(yīng)用最廣泛的結(jié)腸疾病診療方法。但是,在傳統(tǒng)結(jié)腸內(nèi)窺鏡的操作方法中,醫(yī)師僅僅憑借感覺和經(jīng)驗(yàn)送鏡,根本無法看到內(nèi)窺鏡在人體腸道內(nèi)的形狀和位置,這容易使內(nèi)窺鏡在病人體內(nèi)出現(xiàn)纏繞的現(xiàn)象,情況嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)斐赡c道穿孔,從而給病人帶來更大的痛苦和危險(xiǎn)。 “介入式內(nèi)窺診療機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”是針對(duì)以上傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡的不足之處而提出的,旨在通過對(duì)關(guān)鍵技術(shù)的研究來實(shí)現(xiàn)內(nèi)窺鏡檢查的自動(dòng)化、智能化、可視化,提
2、高內(nèi)窺檢查的安全性。本項(xiàng)目得到了國家自然科學(xué)基金、國家863計(jì)劃的資助。 作為“介入式內(nèi)窺診療機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”項(xiàng)目的內(nèi)容之一,本論文的主要內(nèi)容是在原有內(nèi)窺鏡形狀檢測(cè)和重建研究成果的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)研究內(nèi)窺鏡形狀感知系統(tǒng)基準(zhǔn)空間姿態(tài)的實(shí)時(shí)檢測(cè)。圍繞這一主要內(nèi)容,本文介紹了實(shí)現(xiàn)此關(guān)鍵技術(shù)的理論和應(yīng)用方面的研究。 第一章:介紹了本論文的研究背景以及國內(nèi)外新型內(nèi)窺鏡技術(shù)的研究情況。 第二章:對(duì)幾種現(xiàn)有的基準(zhǔn)定位實(shí)時(shí)檢測(cè)方
3、法進(jìn)行了分析比對(duì),確定了本論文所采用的檢測(cè)方案。 第三章:介紹了檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),在進(jìn)行理論分析的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)分離機(jī)構(gòu)、平面電子羅盤自水平機(jī)構(gòu)、傳感器安裝平臺(tái)和連接部件;在受力分析的基礎(chǔ)上進(jìn)行了材料的選擇。 第四章:;設(shè)計(jì)了檢測(cè)系統(tǒng)的信號(hào)采集和處理,應(yīng)用單片機(jī)串行口擴(kuò)展分時(shí)復(fù)用技術(shù)對(duì)多傳感器的檢測(cè)信息進(jìn)行有序采集。在第五章中,針對(duì)檢測(cè)系統(tǒng)主要誤差源,對(duì)平面電子羅盤模塊的磁場干擾誤差進(jìn)行測(cè)試與補(bǔ)償,試驗(yàn)結(jié)果表明所
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