基于視覺的移動機器人室外道路檢測與路徑跟蹤.pdf

1、近年來，自主移動機器人成為機器人研究領域的熱點研究對象。其中，導航技術是實現(xiàn)自主移動的核心，需要實時感知周圍環(huán)境，成為該研究領域的關鍵技術之一，也是智能移動機器人在未知環(huán)境中真正實現(xiàn)自主移動的關鍵問題。
　　 本文圍繞室外環(huán)境下自主移動機器人視覺導航和路徑跟蹤的部分關鍵技術進行了研究，主要內容涉及圖像采集、圖像處理技術、視覺系統(tǒng)標定技術、道路邊緣擬合技術、路徑跟蹤技術等方面。
　　 首先，對室外環(huán)境下道路識別方法進行了全

2、面的研究，結合圖像處理技術，采用基于Catmull-Rom樣條函數(shù)和道路中點的道路邊緣和虛擬導航線進行擬合，得到道路邊緣的準確信息和前方道路的延伸情況。再結合基于線性模型的攝像機標定方法對視覺系統(tǒng)進行標定，獲得投影矩陣。從而，確定實際物點在圖像坐標系和世界坐標系之間的映射關系。通過實驗證明該標定方法精度滿足室外自主移動機器人導航的需要。
　　 其次，對移動機器人模糊邏輯控制技術進行了詳細的研究。建立了機器人運動學和動力學模型，并