基于顏色特征的視覺移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤系統(tǒng).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和攝像設(shè)備的發(fā)展，關(guān)于機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的研究越來越多。近幾年，無論在理論方面還是應(yīng)用方面，機(jī)器人視覺伺服的研究都取得了很大進(jìn)展。它已逐漸成為一個(gè)機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)控制和圖像處理等學(xué)科的綜合性獨(dú)立技術(shù)。
　　 本論文討論的基于顏色的目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的原理為，在攝像頭獲取的目標(biāo)圖像中根據(jù)目標(biāo)的顏色特征對(duì)目標(biāo)進(jìn)行分割和提取，在成功的識(shí)別到目標(biāo)物體之后，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走電機(jī)對(duì)運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。這套系統(tǒng)可以應(yīng)用到很多場合，比如說

2、，智能監(jiān)控，機(jī)器人足球等。本系統(tǒng)由兩個(gè)大部分組成：基于HIS顏色模型的圖像分割系統(tǒng)和基于模糊控制的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　 基于HIS顏色模型的圖像分割系統(tǒng)將攝像頭和圖像采集卡采集到的RGB格式的圖像轉(zhuǎn)換為HIS格式的圖像，根據(jù)色調(diào)H和飽和度S的雙閾值對(duì)目標(biāo)圖像進(jìn)行分割，從而有效地抑制了光照條件對(duì)系統(tǒng)識(shí)別的影響，考慮到系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求，利用游程編碼技術(shù)對(duì)分割好的二值化圖像進(jìn)行編碼和區(qū)域融合，在圖像區(qū)域融合的過程中計(jì)算出目標(biāo)的面積和重