新型6-PTS并聯(lián)機(jī)器人全域性能及其優(yōu)化研究.pdf

1、多年來(lái)，對(duì)6自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究多為Stewart平臺(tái)，對(duì)并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人的研究較少，但并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人在不同的領(lǐng)域有著較廣泛的應(yīng)用。在前人研究的基礎(chǔ)上，本文對(duì)一種新型的6-PTS并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，為這種并聯(lián)機(jī)器人工作性能的提升和實(shí)際應(yīng)用提供了理論依據(jù)。
　　 本文基于6-PTS并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和布局特點(diǎn)，求解了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，綜合分析了工作空間的影響因素，并基于運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程，借助MATLAB軟

2、件繪制出定姿態(tài)工作空間圖譜。
　　 根據(jù)速度雅可比矩陣、力雅可比矩陣和剛度矩陣，給出運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)靈巧度評(píng)價(jià)指標(biāo)和運(yùn)動(dòng)學(xué)全域性能、靜力學(xué)全域性能、剛度全域性評(píng)價(jià)指標(biāo)，編制MATLAB程序，繪制出相應(yīng)的性能圖譜。確定了全域性能較優(yōu)的情況下，機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)的取值范圍。
　　 以這些結(jié)構(gòu)參數(shù)為設(shè)計(jì)變量，以工作空間體積和運(yùn)動(dòng)學(xué)靈巧度指標(biāo)為目標(biāo)函數(shù)，應(yīng)用MATLAB遺傳算法工具箱進(jìn)行了結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化，通過(guò)驗(yàn)證，確定得到了工作性能更好