6-SPS并聯(lián)微動機器人運動性能及評價方法研究.pdf

1、本文針對一種采用3-2-1正交布置形式的6-SPS并聯(lián)微動機器人，運用微坐標變換原理對其進行運動學分析，推導出反映機構特性的速度雅克比矩陣，該矩陣是常數(shù)矩陣，并且該機構是運動解耦機構。在此基礎上，利用拉格朗日方程法推導求解該微動機器人的速度、加速度性能指標以及工作空間性能。 本論文利用螺旋理論建立并聯(lián)微動機器人的靜力學模型，推導出機構的力雅克比矩陣和承載能力指標。同時對微動機器人進行靜剛度分析，推導機構的靜剛度性能指標。

2、 精度是衡量并聯(lián)微動機器人性能的重要指標。本論文運用微分思想將非線性問題局部線形化，建立了機構的幾何誤差模型，推導機器人的精度指標和誤差敏感度指標。 在綜合歸納反映機構性能指標的基礎上，本論文引入模糊綜合評價方法，對所研究的6-SPS并聯(lián)微動機器人建立一個三層次的模糊綜合評價體系，以此來評價該并聯(lián)微動機器人的整體性能。 采用柔性鉸鏈代替常規(guī)運動副能夠提高微動機器人的精度。本論文從彈性力學角度出發(fā)設計柔性鉸鏈，并用Pro/