基于現(xiàn)場總線的工業(yè)機械手智能控制研究.pdf

1、工業(yè)機器人是現(xiàn)代制造業(yè)主要的自動化裝備。焊接從一開始就是工業(yè)機器人的主要應用領域，機器人技術的迅猛發(fā)展，有力地促進了焊接自動化的進程。焊接機器人的控制系統(tǒng)性能在很大程度上決定了焊接機器人的性能。在汽車焊接現(xiàn)場，分配給一臺機器人的焊點數(shù)量眾多，怎樣尋找一條遍歷所有焊點，并且焊接用時最少的焊接路徑即焊接路徑規(guī)劃問題，對提高焊接機器人的工作效率有非常重要的意義。
　　 首先，本文介紹了工業(yè)機械手的發(fā)展歷史、研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，說明了研

2、究工業(yè)焊接機器人控制系統(tǒng)的目的和意義。并且概要介紹了常用現(xiàn)場總線的特點、發(fā)展現(xiàn)狀和研究方向，詳細闡述了本系統(tǒng)中所使用的ETHERNETPowerlink實時以太網(wǎng)的通信協(xié)議、工作原理及通信的實現(xiàn)方法。
　　 其次，介紹了工業(yè)機器人的運動學分析。對機器人運動學方程的正解和逆解進行了具體的推導和求解，并提出了一種適合本機器人的逆運動學求解算法。另外還介紹了此焊接工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)?？刂品桨覆捎秘惣尤R高性能的PCC

3、(可編程計算機控制器)作為主控制單元，本文詳細的敘述了控制系統(tǒng)需要的PCC系統(tǒng)、人機界面和伺服驅(qū)動系統(tǒng);控制程序在B&RAutomationStudio的環(huán)境下進行開發(fā)，程序主體采用ANSIC語言編寫，軟件設計采用結(jié)構(gòu)化的設計方法，自上而下逐步的細化技術并分解步驟，將待開發(fā)的軟件系統(tǒng)劃分為若干個相互獨立的模塊，并且每個模塊根據(jù)控制的要求設置優(yōu)先級，充分體現(xiàn)“分時多任務”的優(yōu)越性，同時還能保證良好的維護性和清晰的結(jié)構(gòu)。
　　 最后