基于plc控制搬運(yùn)機(jī)械手研究

1、基于PLC控制搬運(yùn)機(jī)械手研究一、PLC控制搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)1.機(jī)械手的組成。所謂機(jī)械手，就是具有和人的手臂相似的動(dòng)作，取放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置。在當(dāng)今社會(huì)，機(jī)械手已經(jīng)成為人類(lèi)真正的“手臂”。機(jī)械手主要由執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等組成。（1）執(zhí)行結(jié)構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還要增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。A、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為加持式和吸附式手部。B、手腕是連接手臂和手

2、部，起調(diào)整或改變工件方位的作用。C、手臂是支撐手臂和手部的部件，用以改變工件的空間位置。D、立柱是支撐手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的關(guān)系。E、行走機(jī)構(gòu)，機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌和無(wú)軌兩種。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各個(gè)部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝在基座上，起支撐和連接的作用。（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)

3、動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行的傳動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)。（1）氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。氣動(dòng)機(jī)構(gòu)由氣缸和氣動(dòng)馬達(dá)組成。氣缸是把壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能能量的轉(zhuǎn)換裝置。它可以輸出力，驅(qū)動(dòng)工作部分做往復(fù)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)或往復(fù)擺動(dòng)。氣缸分為單向作用和雙向作用。氣動(dòng)馬達(dá)是把壓縮空氣的壓力能量轉(zhuǎn)換機(jī)械能能量的轉(zhuǎn)換裝置，其作用同于液壓傳動(dòng)的油馬達(dá)。它輸出力矩，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。（2）空氣控制閥A、壓力控制閥分為：調(diào)壓閥、安全閥、順序閥。B、流量控制閥是用來(lái)調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的流量、流速

4、以改變執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作速度。其主要有節(jié)流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥等。3.系統(tǒng)的控制要求機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程：從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降；碰到下限限位開(kāi)關(guān)時(shí)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊；夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升；碰到上限限位開(kāi)關(guān)時(shí)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，碰到左限位開(kāi)關(guān)時(shí)，左移電磁閥斷電，左移停止；若此時(shí)桌面上無(wú)物料時(shí)，光電開(kāi)關(guān)接通，下降