基于專(zhuān)家智能控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)械手定位精度及穩(wěn)定性的研究.pdf

1、隨著工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大以及現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，人們對(duì)工業(yè)機(jī)器人性能的要求越來(lái)越高，以進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，因此高速、高精度、智能和模塊化成為目前工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的主要趨勢(shì)。為滿足各類(lèi)工作的不同需求，切實(shí)提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和質(zhì)量，真正將人類(lèi)從惡劣的工作環(huán)境中解放出來(lái)，智能沖壓機(jī)械手理所當(dāng)然成為了未來(lái)社會(huì)的生產(chǎn)主力軍。沖壓機(jī)械手系統(tǒng)是一種非線性且耦合性極強(qiáng)的多信號(hào)輸入、輸出的繁雜系統(tǒng)。在工作狀態(tài)下，特別是高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，智能沖壓

2、機(jī)械手的非線性動(dòng)力學(xué)特征尤為明顯，且現(xiàn)實(shí)存在著的各種不確定性因素（包括內(nèi)外因素）也同時(shí)作用于該系統(tǒng)，會(huì)嚴(yán)重干擾其控制特性。因此，如果想要研制出高穩(wěn)定性的沖壓機(jī)械手，對(duì)其高速工作下的控制理論進(jìn)行深入研究是及其必要的，這種研究對(duì)促使其性能的提高具有重要的理論和實(shí)踐意義。
　　本文主要通過(guò)ADAMS和ANSYS等軟件對(duì)工業(yè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特性和柔性特性進(jìn)行數(shù)值模擬研究，通過(guò)對(duì)結(jié)果的分析，為沖壓機(jī)械手控制技術(shù)優(yōu)化和實(shí)際工作提供理論依據(jù)，本文主

3、要研究了以下幾方面:
　　首先研究工業(yè)機(jī)械手在不同控制系統(tǒng)下的定位精度和柔性化程度的研究及產(chǎn)生“抖振”現(xiàn)象的原因。
　　其次搭建沖壓機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)應(yīng)用專(zhuān)家智能控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行數(shù)值模擬研究，并且通過(guò)對(duì)沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)的試驗(yàn)研究其結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性程度。
　　最后為考證結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和控制方式的有效性和可執(zhí)行性，創(chuàng)建了沖壓機(jī)械手實(shí)驗(yàn)平臺(tái)并進(jìn)行試驗(yàn)研究。試驗(yàn)包含兩部分:沖壓機(jī)械手測(cè)試第一部分為參數(shù)辨識(shí)，是為