基于光流的移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航方法的研究.pdf

1、從廣義上講，機(jī)器人應(yīng)具備三個(gè)基本功能：感知功能，思維功能以及行動(dòng)功能，這樣才能在一定環(huán)境下主動(dòng)探測(cè)環(huán)境，分析環(huán)境信息，然后根據(jù)要求做出實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，完成規(guī)定的任務(wù)。機(jī)器人視覺(jué)被認(rèn)為是機(jī)器人重要的感覺(jué)能力，如同人類(lèi)視覺(jué)系統(tǒng)的作用一樣，機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)將賦予機(jī)器人一種高級(jí)感覺(jué)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)器人能以智能和靈活的方式對(duì)其周?chē)沫h(huán)境做出反應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的導(dǎo)航。 視覺(jué)運(yùn)動(dòng)分析是對(duì)動(dòng)態(tài)圖像或時(shí)變圖像序列分析來(lái)確定三維空間的物體運(yùn)動(dòng)以及物體與觀

2、察者之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是當(dāng)前計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究領(lǐng)域中的重要問(wèn)題?；诠饬鲌?chǎng)的研究方法是視覺(jué)運(yùn)動(dòng)分析的有效手段之一。 本文以移動(dòng)機(jī)器人為研究平臺(tái)，通過(guò)計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的地面環(huán)境光流場(chǎng)變化來(lái)感知機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而把視覺(jué)信息跟移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)直接關(guān)聯(lián)起來(lái)。 首先，在對(duì)現(xiàn)有的各種圖像處理技術(shù)方法的特點(diǎn)分析基礎(chǔ)上，采用了圖像平滑、圖像銳化、邊緣檢測(cè)等圖像預(yù)處理方法。針對(duì)本課題研究對(duì)象的特性，采用改進(jìn)的平滑濾波模板進(jìn)行圖像平滑