基于視覺的冗余度機(jī)械臂避障規(guī)劃及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、冗余度機(jī)器人是20世紀(jì)80年代末出現(xiàn)、在90年代得到發(fā)展的一種先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)，是一個(gè)十分活躍的研究領(lǐng)域，在制造業(yè)、航天、深海及其他特殊領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。在近幾年的發(fā)展中，由于各種先進(jìn)傳感器的出現(xiàn)，特別是計(jì)算機(jī)視覺的高度發(fā)展和完善，使得冗余度機(jī)器人逐漸成為智能機(jī)器人而具有更大的自治性。 本文進(jìn)行了快速圖像處理算法及冗余度機(jī)械臂避障算法的系統(tǒng)研究，通過(guò)VisualC++6.0軟件開發(fā)工具對(duì)兩種算法進(jìn)行了軟件編制，實(shí)現(xiàn)了算法的融合，

2、完成了系統(tǒng)應(yīng)用軟件的開發(fā)，搭建了滿足要求的平面3R2P冗余度機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并在平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在完成末端預(yù)定軌跡的同時(shí)實(shí)時(shí)有效地躲避隨機(jī)移動(dòng)障礙物的任務(wù)。 首先在考慮有效性和實(shí)時(shí)性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了圖像中值濾波、圖像二值化、Sobel算子邊緣檢測(cè)和Hough變換檢測(cè)圓的圖像處理流程，得到了環(huán)境中隨機(jī)移動(dòng)的障礙物小車的實(shí)時(shí)位置信息。 然后在對(duì)冗余度機(jī)器人避障算法的研究中，對(duì)位置層面和速度層面的避障算法進(jìn)行了系