多維力加載系統(tǒng)對接策略分析.pdf

1、為了實現(xiàn)大型結(jié)構(gòu)件的疲勞試驗，華中科技大學(xué)六自由度運動仿真中心基于Stewart機構(gòu)研制了“大型結(jié)構(gòu)件多維力加載平臺”，實現(xiàn)多維力的控制加載。加載前需要完成的一項工作是將加載平臺法蘭和被試件法蘭進行準(zhǔn)確對接，并用螺栓固定；之后，方可對被試件進行力加載。由于被試件較大，擺放位置的精度難以保證，需要控制加載平臺法蘭與其對接。同時，加載平臺質(zhì)量（將近60 噸）和尺寸（直徑20m左右）均較大，加之鉸鏈鉸接點空間位置的測量誤差，加大了對接的難度。

2、
　　 本文首先通過對系統(tǒng)的誤差和誤差控制措施有效性的分析，得出了鉸點位置偏差對加載平臺位姿控制精度的影響最為明顯的結(jié)論；之后，對鉸點位置偏差的影響程度進行了仿真分析，得出如下結(jié)論：當(dāng)鉸點位置偏差較小時，經(jīng)過若干次位姿控制，加載平臺的位姿就會收斂到目標(biāo)位姿；當(dāng)鉸點位置偏差大于某個值后，加載平臺的位姿將難以收斂到目標(biāo)位姿。在此基礎(chǔ)上，提出了加載平臺法蘭和被試件法蘭對接的控制策略；最后，基于Adams和Amesim 聯(lián)合仿真平臺，構(gòu)