弱通信條件下的多水下機(jī)器人任務(wù)分配方法研究.pdf

1、弱通信條件下多AUV任務(wù)分配問題是研究多AUV系統(tǒng)眾多方向中的一個非常具有挑戰(zhàn)性的方向。由于水下通信的不穩(wěn)定性,導(dǎo)致一般的任務(wù)分配算法在多AUV系統(tǒng)上并不能取得良好的應(yīng)用效果。這主要是因為大多數(shù)任務(wù)分配算法都是基于可靠通信環(huán)境下進(jìn)行開發(fā)和研究,并沒有考慮通信的不穩(wěn)定性。
　　本文首先提出了基于可變時延的任務(wù)分配框架,該框架中包含任務(wù)分配不同階段可變時延的變化及通信中斷時水下機(jī)器人所采取任務(wù)策略。
　　然后,對影響可變時延的因

2、素進(jìn)行了分析,建立了可變時延模型,并對可變時延的變化做了精確的預(yù)測。通過實驗給出了預(yù)測值與實際值之間的誤差,驗證了預(yù)測算法的有效性。與此同時還介紹了自主決策機(jī)制及實現(xiàn)方案。隨后,本文研究了基于資源福利的任務(wù)分配算法,結(jié)合上文所給出的時延預(yù)測值完成任務(wù)分配,并與當(dāng)前最流行的市場機(jī)制法在任務(wù)完成率、任務(wù)平均資源消耗等方面進(jìn)行了對比實驗,并對實驗結(jié)果進(jìn)行了分析。
　　最后,本文對機(jī)器人聯(lián)盟求解及任務(wù)執(zhí)行隊列優(yōu)化問題給出了算法設(shè)計。機(jī)器人