自動機器人控制系統的研究.pdf

1、自動機器人是機器人發(fā)展的重要方向，自動機器人自主尋路和避障以及執(zhí)行相應的命令、多個機器人協調工作是機器人研究的重點。本課題的運動系統方案中，涉及到三個機器人的協調工作，兩個手控機器人抬著一個自動機器人運動，通過預先設置的障礙后到達指定地點由自動機器人完成擊鼓動作。對自動機器人控制系統的設計和研究，是本課題的主要研究內容和目標。
　　 控制系統是自動機器人的核心部分，涉及到多個功能模塊的設計、配合以及程序的編制?？刂葡到y的優(yōu)劣決定

2、著整個機器人的使用情況及運行效果。
　　 首先，本文根據自動機器人的工作需求，深入研究分析各種控制對象，明確各控制對象的功能及作用，擬訂了基于新華龍C8051F310/340單片機的控制系統總體設計方案。
　　 其次，研究設計了系統的控制框架、硬件及軟件結構。確定了以直流電機配合舵機使用的驅動系統，設計了齒輪齒條的升降機構、非等距差速行駛的運動方案。研究了穩(wěn)壓電源模塊、繼電器控制模塊、伺服舵機控制模塊，直流電機功率放大驅

3、動電路模塊的結構組成。
　　 再次，利用傾角傳感器，實現自動機器人主軸和地面保持垂直，解決了機器人在上下坡過程中重心不能偏移的問題。并對各個子系統模塊的硬件接口進行了設計，完成了對實現各模塊作用的軟件部分的程序編制，給出了PID控制器的算法研究，同時還就系統抗干擾措施及控制系統的軟件關鍵技術進行了研究。
　　 最后，建立了實驗驗證系統，通過機器人順利擊鼓的實驗結果，驗證了系統中運動方案，電路設計、控制算法、軟硬件模塊程序