基于網(wǎng)絡(luò)的管道檢測(cè)機(jī)器人控制和視頻信號(hào)傳輸技術(shù)研究.pdf

1、 本文針對(duì)云南省昆明市煤氣公司 的煤氣管道的運(yùn)營(yíng)狀況的探測(cè)，主要研究包括管道檢測(cè)機(jī)器人本體控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及管道檢測(cè)機(jī)器人視頻采集、以太網(wǎng)傳輸系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 在視頻采集、以太網(wǎng)傳輸系統(tǒng)中，硬件電路以高性能的DSP芯片為控制核心，分為USB接口控制模塊，CPLD邏輯控制模塊，以太網(wǎng)控制接口模塊和DSP控制模塊。DSP通過USB HOST端控制芯片采集基于USB接口的CCD攝像頭上的視頻信號(hào)，經(jīng)過處理后從以太網(wǎng)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)，在以太網(wǎng)上傳輸?shù)?/p>

2、是基于TCP/IP協(xié)議的以太網(wǎng)幀。該系統(tǒng)通過串口與機(jī)器人本體控制系統(tǒng)通信，負(fù)責(zé)傳輸上位機(jī)來的控制信號(hào)到機(jī)器人本體控制系統(tǒng)，并把機(jī)器人本體控制系統(tǒng)采集到的霍爾傳感器漏磁信號(hào)和其他信號(hào)傳送到上位機(jī)。 在管道檢測(cè)機(jī)器人本體控制系統(tǒng)中，硬件電路采用雙MCU控制方式實(shí)現(xiàn)了32路霍爾傳感器漏磁信號(hào)采集以及機(jī)器人在管道中的運(yùn)動(dòng)控制。信號(hào)采集包括模擬開關(guān)部分和A/D轉(zhuǎn)換部分，機(jī)器人在管道中的運(yùn)動(dòng)控制包括機(jī)器人在管道中的軸向運(yùn)動(dòng)和徑向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)速度在