串并聯(lián)聚焦超聲機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、該文從高強(qiáng)度聚焦超聲治療腫瘤的功能需求出發(fā),提出和描述了串并聯(lián)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)原理,在此基礎(chǔ)上對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解、逆解的方法進(jìn)行了概要性的描述,并分析了上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方式,從而解決了串并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法中的核心問(wèn)題.結(jié)合串并聯(lián)聚焦超聲機(jī)器人的特點(diǎn),以"通用PC+PMAC"為硬件平臺(tái),開(kāi)發(fā)了五軸聯(lián)動(dòng)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng).其中以通用PC作為上位機(jī)完成控制系統(tǒng)中的非實(shí)時(shí)任務(wù),而采用具有PC上標(biāo)準(zhǔn)插件板形式的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器PMAC作為下位機(jī)

2、完成實(shí)時(shí)的控制任務(wù),上、下位機(jī)間通過(guò)雙端口存儲(chǔ)器解決信息交互.借鑒了商用數(shù)控系統(tǒng)的人機(jī)界面風(fēng)格,同時(shí)充分地發(fā)揮Windows編程的優(yōu)勢(shì),利用面向?qū)ο蟮姆椒?建立了便于用戶(hù)操作的友好界面,并實(shí)現(xiàn)了整個(gè)軟件的模塊化編程和管理.構(gòu)建的數(shù)控系統(tǒng)代碼操作模塊,能將標(biāo)準(zhǔn)和非標(biāo)準(zhǔn)G代碼轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)內(nèi)碼,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了數(shù)控系統(tǒng)與CAD/CAM系統(tǒng)的連接.并具有數(shù)控代碼語(yǔ)法檢查,并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副極限位置超程校驗(yàn)等功能.針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)多任務(wù)實(shí)時(shí)控制要求,制定了多任務(wù)