一般6R串聯(lián)機械手逆解若干問題研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、面對眾多串聯(lián)空間機器人結(jié)構(gòu)的類型，其運動學(xué)位置逆解能否用一種統(tǒng)一的方法來解決，一直是國內(nèi)外機構(gòu)學(xué)領(lǐng)域以及機器人領(lǐng)域?qū)W者的研究目標(biāo)。文章首先闡述了對偶四元數(shù)的概念，以及它的空間幾何意義，同時也介紹了所用到的Dixon結(jié)式消元的方法。論文基于對偶四元數(shù)的理論基礎(chǔ)，對一般六自由度串聯(lián)機械手逆解的通用算法進(jìn)行了研究，建立了對偶四元數(shù)形式的串聯(lián)機械手逆運動學(xué)模型，采用Dixon結(jié)式消元法進(jìn)行推導(dǎo)，給出了一種基于對偶四元數(shù)的1PSR串聯(lián)機械手位置逆

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