分布式智能車輛仿真調(diào)試系統(tǒng)的研究.pdf

1、目前機器人技術(shù)由于傳感器、執(zhí)行機構(gòu)及人工智能等相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)進步使它的研究得到了快速發(fā)展,在制造業(yè)、服務(wù)業(yè)和軍事領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛.其中自主式智能車輛AIV(AutonomousIntelligent Vehicle)是機器人的一個重要研究方向.軍用智能機器人是一輛自主式智能車輛,是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動駕駛等多種功能于一體的綜合系統(tǒng).它是一個高智能、多系統(tǒng)的復(fù)雜工程系統(tǒng),決不等于各單項技術(shù)的簡單堆砌,系統(tǒng)的整體功能是諸多分系

2、統(tǒng)在多層次的協(xié)調(diào)和分工中集成的.由于智能車輛本身的復(fù)雜性、實時性等特點,從建模開始到最后的整機調(diào)試工作都非常復(fù)雜,整個開發(fā)周期漫長,如果沒有一個合適的調(diào)試工具,開發(fā)研究將很難進行.針對這些問題,我們自行開發(fā)研究了一個基于智能車輛AIV的仿真調(diào)試系統(tǒng),該系統(tǒng)集系統(tǒng)仿真和系統(tǒng)調(diào)試分析于一體,是智能車輛系統(tǒng)的軟測試環(huán)境.該文基于十五攻關(guān)項目"軍用智能機器人",其主要工作有以下幾點:◆闡述了自主式智能系統(tǒng)的研究背景,自主式智能系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、工

3、作原理和所涉及到的關(guān)鍵技術(shù),介紹了虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的特征和組成,虛擬環(huán)境技術(shù),以及虛擬現(xiàn)實和仿真的結(jié)合應(yīng)用于智能機器人.◆首先概述了多智能體技術(shù),介紹了Demo Ⅲ的4-D/RCS結(jié)構(gòu),自主式智能車輛的體系結(jié)構(gòu)就是參考了它的結(jié)構(gòu),是自組織結(jié)構(gòu)的分布式多Agent系統(tǒng).然后,詳細描述了自主式智能車輛體系結(jié)構(gòu)原理,功能模塊Agent,Agent的交互,以及Agent的協(xié)作和協(xié)調(diào).◆首先提出智能車輛仿真調(diào)試系統(tǒng)的設(shè)計目標,然后介紹了系統(tǒng)的通訊機制