面向穿刺介入手術(shù)的軟組織力學特性研究與穿刺力建模.pdf

1、針穿刺手術(shù)是現(xiàn)代臨床醫(yī)學一個重要的組成部分。近年來，活組檢測、藥物注射和癌癥的靶向治療等針穿刺微創(chuàng)手術(shù)在臨床應用中大量開展。如何提高微創(chuàng)手術(shù)的精確度以減少對病人的損傷，此類安全問題一直是被關(guān)注的重點。在穿刺手術(shù)過程中，必須要保證穿刺針的針尖精確控制在目標靶點區(qū)域，然而由于軟組織的各異性和形變特性，在實際操作時，手術(shù)針與周圍軟組織的互相作用會使得兩者發(fā)生變形，針會在預定的運動軌跡下發(fā)生偏移，最終導致針尖無法精確到達目標區(qū)域，嚴重影響手術(shù)效

2、果。因此，如何對手術(shù)針進行精確的控制與定位問題成為了穿刺手術(shù)研究的一個重點難點。近年來，隨著虛擬手術(shù)的發(fā)展，通過機器人輔助的虛擬手術(shù)系統(tǒng)成為了解決這一難題的有效方法。其中，手術(shù)針精確控制與定位的關(guān)鍵所在就是針與軟組織相互作用的機理特性與穿刺力建模研究。因此，對其展開相關(guān)理論與仿真的研究工作對于穿刺介入手術(shù)具有關(guān)鍵性的意義。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴以X-Y運動平臺為基礎(chǔ)，設(shè)計了一種基于PMAC的生物軟組織力學特性標定系統(tǒng)，能夠通