基于SIFT和仿射變換模型的雙目立體視覺工件識別定位的研究.pdf

1、雙目立體視覺在智能機器人中已經(jīng)被得到廣泛的重視和應(yīng)用，其關(guān)鍵步驟分別是：攝像機標(biāo)定、圖像立體匹配定位和三維重建。本文在忽略圖像幾何畸變的基礎(chǔ)上，采用雙目立體視覺拍攝得到圖像信息，運用SIFT算法和馬氏距離得到模板圖像和目標(biāo)圖像的匹配點，結(jié)合仿射變換模型和最小外接矩形算法求取目標(biāo)圖像的位姿，最終通過機器人對目標(biāo)工件實行抓取。
　　 (1)攝像機的標(biāo)定：采用Tsai兩步法，考慮攝像頭拍攝圖像的徑向畸變，利用雙目立體視覺系統(tǒng)對攝像機進

2、行標(biāo)定。該標(biāo)定方法過程簡單，并且能夠滿足精度要求。
　　 (2)模板圖像和目標(biāo)圖像匹配點的求?。菏紫雀鶕?jù)SIFT特征匹配算法和馬氏距離求取模板和目標(biāo)的特征匹配點對，并且根據(jù)仿射變換求出仿射變換參數(shù)。
　　 (3)目標(biāo)工件圖像形心的求取：運用Canny算子、貼標(biāo)簽等圖像處理的方法求取模板工件圖像的形心，通過仿射變換參數(shù)求出目標(biāo)工件圖像的形心坐標(biāo)。
　　 (4)目標(biāo)工件圖像方向的求取：采用最小外接矩形算法獲取模板的最