基于雙目立體視覺的工件識別定位與機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研發(fā).pdf

1、隨著科學(xué)的不斷發(fā)展，機(jī)器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展和深化，特別是雙目立體視覺系統(tǒng)對柔性制造系統(tǒng)的影響越來越大。雙目立體視覺配合柔性制造系統(tǒng)可以使系統(tǒng)免去機(jī)器人示教部分，使系統(tǒng)更加柔性，更加靈活，更加高效。
　　針對實(shí)際的需求，本文基于雙目立體視覺的原理，利用標(biāo)定好的兩個攝像頭從不同角度對目標(biāo)物進(jìn)行拍照，經(jīng)過圖像預(yù)處理、目標(biāo)物特征點(diǎn)提取、圖像匹配、目標(biāo)物識別定位、目標(biāo)物形心坐標(biāo)三維重建、三維信息傳送給機(jī)器人等步驟實(shí)現(xiàn)工件的抓取。最后對整

2、個系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行深入的研究和分析。
　　1、采用了張氏標(biāo)定法，通過在MATLAB和Opencv的兩個不同環(huán)境下利用雙目立體視覺系統(tǒng)對兩個攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，進(jìn)行對比分析，并通過不同光照條件來研究光照對標(biāo)定的影響。
　　2、圖像預(yù)處理和工件特征點(diǎn)提取。首先采用圖像處理技術(shù)：直方圖增強(qiáng)、中值濾波，盡量減少外界環(huán)境引起的干擾。接著本文綜合了Harris角點(diǎn)檢測、SIFT、DAISY三種算法的優(yōu)缺點(diǎn)，提出了一種新的特征點(diǎn)提取的方法。