一種實用的三軸在線混合軌跡插補器的設計.pdf

1、非均勻有理B樣條(NURBS)曲線廣泛應用于CAD系統(tǒng)中對幾何形體的數(shù)學描述。如果給定加工軌跡中的NURBS曲線很短或不連續(xù)，或者加工軌跡中同時包含NURBS曲線和連續(xù)小直線段，只能將這些軌跡在一定的弦差限定范圍內用大量的小直線段和小圓弧段來逼近，然后再應用傳統(tǒng)的直線和圓弧插補器。但這種處理方式帶來了數(shù)據(jù)量過大，速度和加速度不連續(xù)，機臺振動較大和加工效率低等問題，不易達到高速高精度的加工要求。因此設計一個有效且實用的能夠處理各種形式NU

2、RBS曲線和連續(xù)小線段組成的混合軌跡插補器是非常有必要的。
　　在本文中，采用了兩個處理模塊（速度規(guī)劃模塊和曲線插補模塊）同時進行處理的方法來實現(xiàn)在線計算。在第一個模塊中，首先將一條較長的NURBS曲線按照最小分割長度分段，再對每一小段進行速度規(guī)劃。同時在另一個模塊中根據(jù)速度規(guī)劃的結果進行插補點的計算，上述過程一直持續(xù)到加工軌跡的末尾。若NURBS曲線不連續(xù)，則需要在尖角點處分割，這個算法就擴展到了不連續(xù)的NURBS曲線。如果一段