集成功能性電刺激的穿戴式康復(fù)機器人研究.pdf

1、中風(fēng)屬于神經(jīng)損傷疾病,能導(dǎo)致運動功能失調(diào)?；贾酗L(fēng)不僅給病人日常生活帶來諸多不便,而且給患者帶來巨大的心理壓力?？祻?fù)機器人能輔助中風(fēng)病人進行康復(fù)訓(xùn)練,實現(xiàn)肢體運動功能恢復(fù)?？祻?fù)機器人的使用有望緩解康復(fù)醫(yī)療資源緊張情況和解決康復(fù)師人工訓(xùn)練中存在的問題。穿戴式上肢康復(fù)機器人雖然使用安全輕便的氣動肌肉作為驅(qū)動,但是驅(qū)動裝置仍然顯得笨重,不易被中風(fēng)患者接受使用,這阻礙了穿戴式康復(fù)機器人臨床廣泛使用。功能性電刺激不僅可以誘導(dǎo)神經(jīng)的可塑性,而且可以抑

2、制不正常運動并能激發(fā)癱瘓肌肉主動運動。集成功能性電刺激的穿戴式上肢康復(fù)機器人能減小其驅(qū)動裝置的驅(qū)動力,從而為研制易被中風(fēng)病人接受的輕型穿戴式康復(fù)機器人開辟新途徑。
　　本文的主要內(nèi)容包括以下幾個方面:
　　本文介紹運動康復(fù)理論基礎(chǔ),并闡述集成功能性電刺激的康復(fù)機器人能減小其體積和重量的依據(jù)。
　　本文介紹康復(fù)機器人的氣動肌肉驅(qū)動研究,借助杠桿原理氣動肌肉驅(qū)動裝置被重新設(shè)計以減小機器人的體積。
　　本文完成功能性電

3、刺激反饋控制系統(tǒng)平臺設(shè)計,它以研華 AI和DO控件為主要軟件模塊,并采用研華 USB-4716采集卡作為信號輸入和輸出的接口。該平臺輔助上肢康復(fù)機器人實現(xiàn)閉環(huán)電刺激,可以提高功能性電刺激的控制精度和安全性能。
　　本文利用集成功能性電刺激的穿戴式上肢康復(fù)機器人進行了初步實驗研究。實驗結(jié)果表明功能性電刺激具有減輕穿戴式康復(fù)機器人體積和重量的潛力,該組合有著廣闊的應(yīng)用前景。
　　最后,對全文進行了總結(jié),并指出了下一步需要進行的工