腳踏式下肢康復(fù)機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，肢體康復(fù)機器人技術(shù)作為機器人技術(shù)的一種，得到了迅速的發(fā)展。下肢康復(fù)機器人能夠輔助下肢運動功能障礙患者模擬正常人的步態(tài)規(guī)律作康復(fù)訓(xùn)練運動，從而鍛煉患者下肢肌肉，恢復(fù)神經(jīng)系統(tǒng)對行走功能的控制能力以及患者正常走路機能。
　　 本文首先介紹了下肢康復(fù)機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，然后簡單介紹了康復(fù)理論知識，提出了康復(fù)效果評價的方法。對腳踏式下肢康復(fù)機器人工作空間進行了分析，提出了腳踏式下肢康復(fù)機器人的總體方案，研制了機器人

2、控制系統(tǒng)。本腳踏式下肢康復(fù)機器人實際加工、裝配、運行滿足設(shè)計要求，達到了各項指標。
　　 運用UG軟件對機器人主體結(jié)構(gòu)進行三維機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，闡述了機器人工作原理。通過對比分析現(xiàn)有的下肢康復(fù)機器人技術(shù)特點，闡明了本腳踏式下肢康復(fù)機器人的技術(shù)優(yōu)點。根據(jù)機械設(shè)計和機械原理基礎(chǔ)知識詳細設(shè)計了主要零部件以及傳動，為整個下肢康復(fù)機器人零件尺寸和強度提供了理論依據(jù)。
　　 文章最后研制了下肢康復(fù)機器人的總體控制方案，該方案采用體積小，