管道形輪腿式月球探測(cè)機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)特性的研究.pdf

1、該博士學(xué)位論文主要對(duì)月球探測(cè)機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行了研究,其主要工作如下:(1)月球探測(cè)機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)的研究; 基于中國(guó)月球探測(cè)的需要和月球環(huán)境中特殊的設(shè)計(jì)限制,該論文提出了兩種新型的月球探測(cè)移動(dòng)機(jī)器人.一種是五輪鉸接式月球機(jī)器人(FWALR),另一種為管道形、輪腿式月球探測(cè)機(jī)器人(PWLER). 對(duì)比研究表明,PWLER的越障性能、傾翻穩(wěn)定性和自動(dòng)復(fù)位性能等要優(yōu)于FWALR機(jī)器人.(2)管道形輪腿式月球探測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的研究. 月球

2、微重力環(huán)境對(duì)月球探測(cè)機(jī)器人的飛行特性、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性和振動(dòng)特性均有較大的影響.針對(duì)月球的微重力特性、月球上地形的不連續(xù)性、部分驅(qū)動(dòng)輪打滑、部分車輪短時(shí)間離開地面、甚至機(jī)器人發(fā)生側(cè)翻的復(fù)雜情況,該論文提出了一種新的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法,即用移動(dòng)機(jī)器人在不同時(shí)刻不同斜面上的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型組成機(jī)器人在崎嶇不平地面上行駛的復(fù)合運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的方法,為管道形輪腿式月球探測(cè)機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱為機(jī)器人)建立了正向和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型. 為了滿足避障及在月面上作業(yè)的要求

3、,針對(duì)PWLER機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、月球上凹凸不平的三維地形和機(jī)器人車輪與地面的相互作用,提出了基于虛擬傳感器的雙向全局路徑規(guī)劃方法和降維法. 為提高電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)的PWLER機(jī)器人的性能,更有效地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制,建立了機(jī)器人電動(dòng)輪的數(shù)學(xué)模型,詳細(xì)分析了其運(yùn)行特性,并對(duì)電動(dòng)輪中蓄電池、調(diào)速器、電動(dòng)機(jī)和減速器各參數(shù)對(duì)電動(dòng)輪運(yùn)行性能的影響進(jìn)行了分析. 為解決機(jī)器人在月球微重力作用下、復(fù)雜三維地形中作業(yè)的控制問題,提出了模糊比例變量的概念,利用此